Evaluation of Algorithms for Linear and Nonlinear PID Control for Twin Rotor MIMO System

Ricardo Cajo; Wilton Agila; Victor Manuel Huilcapi Subia

doi:10.1109/APCASE.2015.45

Evaluation of Algorithms for Linear and Nonlinear PID Control for Twin Rotor MIMO System

Título traducido de la contribución: Evaluación de algoritmos para el control PID lineal y no lineal para el sistema MIMO de rotor doble

Ricardo Cajo, Wilton Agila, Victor Manuel Huilcapi Subia

Grupo de Investigación en Sistemas de Control y Robótica (GISCOR)

Producción científica: Contribución a una conferencia › Documento

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Resumen

En este trabajo se analizan algoritmos de control PID lineales y no lineales para un sistema MIMO de doble rotor (TRMS), que se caracteriza por su no linealidad, dos grados de libertad y acoplamiento cruzado. Este trabajo tiene como objetivo estabilizar un TRMS para lograr una posición particular y seguir una trayectoria en el menor tiempo posible. La modelización matemática del sistema de helicópteros se simula utilizando MATLAB/Simulink, los dos grados de libertad se controlan tanto horizontal como verticalmente a través de los controladores propuestos. También se propone un nuevo conjunto de observadores no lineales segmentados para cada grado de libertad con el fin de medir los estados requeridos por el controlador no lineal. Seguido de un análisis comparativo de rendimiento de ambos algoritmos en un TRMS real.

Título traducido de la contribución	Evaluación de algoritmos para el control PID lineal y no lineal para el sistema MIMO de rotor doble
Idioma original	Inglés
Páginas	214-219
Número de páginas	6
DOI	https://doi.org/10.1109/APCASE.2015.45
Estado	Publicada - 1 oct. 2015
Evento	2015 Asia-Pacific Conference on Computer-Aided System Engineering, APCASE 2015 - Quito, Ecuador Duración: 14 jul. 2015 → 16 jul. 2015

Conferencia

Conferencia	2015 Asia-Pacific Conference on Computer-Aided System Engineering, APCASE 2015
Título abreviado	APCASE 2015
País/Territorio	Ecuador
Ciudad	Quito
Período	14/07/15 → 16/07/15

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10.1109/APCASE.2015.45

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TY - CONF

T1 - Evaluation of Algorithms for Linear and Nonlinear PID Control for Twin Rotor MIMO System

AU - Cajo, Ricardo

AU - Agila, Wilton

AU - Huilcapi Subia, Victor Manuel

PY - 2015/10/1

Y1 - 2015/10/1

N2 - En este trabajo se analizan algoritmos de control PID lineales y no lineales para un sistema MIMO de doble rotor (TRMS), que se caracteriza por su no linealidad, dos grados de libertad y acoplamiento cruzado. Este trabajo tiene como objetivo estabilizar un TRMS para lograr una posición particular y seguir una trayectoria en el menor tiempo posible. La modelización matemática del sistema de helicópteros se simula utilizando MATLAB/Simulink, los dos grados de libertad se controlan tanto horizontal como verticalmente a través de los controladores propuestos. También se propone un nuevo conjunto de observadores no lineales segmentados para cada grado de libertad con el fin de medir los estados requeridos por el controlador no lineal. Seguido de un análisis comparativo de rendimiento de ambos algoritmos en un TRMS real.

AB - En este trabajo se analizan algoritmos de control PID lineales y no lineales para un sistema MIMO de doble rotor (TRMS), que se caracteriza por su no linealidad, dos grados de libertad y acoplamiento cruzado. Este trabajo tiene como objetivo estabilizar un TRMS para lograr una posición particular y seguir una trayectoria en el menor tiempo posible. La modelización matemática del sistema de helicópteros se simula utilizando MATLAB/Simulink, los dos grados de libertad se controlan tanto horizontal como verticalmente a través de los controladores propuestos. También se propone un nuevo conjunto de observadores no lineales segmentados para cada grado de libertad con el fin de medir los estados requeridos por el controlador no lineal. Seguido de un análisis comparativo de rendimiento de ambos algoritmos en un TRMS real.

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U2 - 10.1109/APCASE.2015.45

DO - 10.1109/APCASE.2015.45

M3 - Paper

SP - 214

EP - 219

T2 - 2015 Asia-Pacific Conference on Computer-Aided System Engineering, APCASE 2015

Y2 - 14 July 2015 through 16 July 2015

ER -

Evaluation of Algorithms for Linear and Nonlinear PID Control for Twin Rotor MIMO System

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