Algoritmos de Optimización de Trayectorias para Brazo SCARA Controlado Mediante FPGA Spartan 6

Este proyecto se centra en la investigación y desarrollo de algoritmos avanzados de optimización de trayectorias aplicados al control de un brazo robótico SCARA. La implementación se realiza utilizando circuitos digitales avanzados, específicamente FPGAs SPARTAN 6, para gestionar el control del robot. El trabajo se fundamenta en una fase previa exitosa donde se habilitaron los brazos robóticos y se desarrolló una interfaz humano-máquina (HMI) utilizando el sensor Kinect, resultando en una publicación aceptada en IEEE-COLCOM2013. La fase actual busca superar los desafíos de implementación y control digital avanzado. La metodología propuesta incluye un Estado Descriptivo para perfilar detalladamente el hardware (características físicas, conexiones, hojas de datos) y el software (lenguajes, librerías). Seguidamente, un Estado Interactivo abordará y resolverá los problemas de interconexión y desarrollo de software. Finalmente, se realizará un análisis y evaluación rigurosa de los datos, incluyendo calibración de dispositivos y pruebas de laboratorio. El objetivo principal es dotar a los laboratorios de herramientas didácticas de vanguardia y generar publicaciones científicas derivadas de la investigación.<br/><br/><b>Objetivo</b>: <br/>Analizar y desarrollar algoritmos de optimización de trayectorias para el brazo robótico SCARA, implementando el control mediante FPGAs SPARTAN 6, con el fin de potenciar las herramientas educativas y la investigación en robótica.<br/><br/><b>Líneas de investigación</b>: <br/>Ingeniería de control y tecnologías de automatización