Desarrollo del Modelo Cinemático del Robot PRAX-IA que Describe su Movimiento en Función de sus Articulaciones y Estructura Mecánica Usando las Ecuaciones de Ackermann

Este proyecto se centra en la obtención y análisis de las ecuaciones cinemáticas del rover de seis ruedas PRAX-IA, desarrollado por el grupo GIIRA. El objetivo principal es definir las capacidades de movimiento del robot mediante un modelo matemático robusto que considere su estructura mecánica y las interacciones con terrenos irregulares, utilizando las ecuaciones de Ackermann como base. El problema abordado es la complejidad de la cinemática no holonómica en vehículos de seis ruedas, lo cual limita la precisión en la navegación autónoma y la superación de obstáculos. La metodología incluye una revisión bibliográfica exhaustiva, el desarrollo de ecuaciones de tracción y dirección, y la validación mediante simulaciones en entornos como ROS y Gazebo, seguidas de pruebas de campo para comparar los parámetros calculados con los reales. Los resultados esperados incluyen un modelo cinemático validado que servirá como base para futuras implementaciones en navegación autónoma, reconocimiento de objetos y mapeo. Este desarrollo tecnológico busca mejorar la eficiencia operativa del rover en aplicaciones de agricultura de precisión, minería y exploración medioambiental, contribuyendo al conocimiento científico mediante la publicación de artículos indexados en Scopus.<br/><br/><b>Objetivo</b>: <br/>Desarrollar el modelo cinemático del robot PRAX-IA para describir su movimiento en función de sus articulaciones y estructura mecánica. El proyecto busca optimizar la navegación autónoma y la maniobrabilidad del rover en terrenos complejos.<br/><br/><b>Líneas de investigación</b>: <br/>Robótica de apoyo e industria