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La investigación se centra en el avance de los sistemas robóticos autónomos mediante mejoras en el control de movimiento, la interacción ambiental y la estabilidad de red. Una parte significativa de este trabajo aborda el desafío de la generación de trayectorias suaves para manipuladores robóticos. Mediante el uso de una función tangente hiperbólica modulada por un perfil gaussiano invertido, se han desarrollado nuevos métodos para lograr una continuidad cinemática de tercer orden (C3). Este enfoque minimiza eficazmente el tirón (jerk) y las vibraciones residuales, asegurando un movimiento preciso y ágil en trayectorias cartesianas multipunto sin la carga computacional de los polinomios de alto grado.

Además, la investigación explora la aplicación práctica de la robótica móvil autónoma en la salud y seguridad pública. Esto incluye el desarrollo de sistemas de desinfección híbridos que integran módulos de radiación UV-C y aerosoles. Estos sistemas incorporan sensores inteligentes para detectar la presencia humana y equipos sensibles, garantizando una reducción de patógenos segura y eficaz en entornos de alto tráfico. Para respaldar estas operaciones autónomas, la investigación también indaga en arquitecturas de comunicación robustas. Mediante la implementación de middleware basado en ROS que utiliza la indicación de intensidad de señal recibida (RSSI) para el roaming entre puntos de acceso, el trabajo asegura una conectividad inalámbrica estable y en tiempo real para robots móviles, manteniendo una alta calidad de enlace y rendimiento durante la operación.

Temas Clave:

• Planificación de trayectorias robóticas y control de jerk
• Sistemas móviles autónomos de desinfección
• Roaming en redes inalámbricas y estabilidad de comunicación
• Continuidad cinemática y perfilado de movimiento
• Reducción microbiana y seguridad ambiental